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자율 이족 보행 로봇의 동역학 시뮬레이션과 슬라이딩 모드제어
| DC Field | Value | Language |
|---|---|---|
| dc.contributor.author | 백창열 | - |
| dc.date.accessioned | 2017-02-22T06:55:09Z | - |
| dc.date.available | 2017-02-22T06:55:09Z | - |
| dc.date.issued | 2004 | - |
| dc.date.submitted | 56877-06-13 | - |
| dc.identifier.uri | http://kmou.dcollection.net/jsp/common/DcLoOrgPer.jsp?sItemId=000002175732 | ko_KR |
| dc.identifier.uri | http://repository.kmou.ac.kr/handle/2014.oak/10017 | - |
| dc.description.abstract | In this paper, based on the developed a human-sized biped walking robot(BWR) driven by a new actuator based on the ball screw which has high strength and high gear ratio, a BWR more D.O.F was designed to improve its performance by reducing and improving weight of four bar link actuator which is joint actuator. The dynamics model of the developed BWR was investigated. In the modeling process, the robot dynamics are expressed in the joint coordinates using the Euler-Lagrange equation. Then, they are converted into the sliding joint coordinates and joint torques are expressed in the forces along the sliding direction of the ball screw. The dynamics equation of the BWR is nonlinear and parameters of mass or inertial moment etc. are quite uncertain. To coordinate the BWR, the sliding-mode control was designed and applied for. Then trajectory control simulation was reformed to figure out suitability of control scheme. Also by analyzing the load torque of the developed BWR actuator, a study on the validity of the motor for the joints of the 15 D.O.F autonomous BWR was performed. | - |
| dc.description.tableofcontents | Abstract 기호설명 그림목차 표목차 제 1 장. 서론 1 제 2 장. 자율 이족 보행로봇의 기구학 및 동역학 모델링 5 2.1. 수학적 모델의 유도 6 2.2. 로봇 매니퓰레이터의 Lagrangian 14 2.3. 이족 보행 로봇의 실제 모델 방정식의 유도 20 2.3.1. 자코비안 22 2.3.2. 관성행렬 26 2.3.3. Cristoffel 항 28 2.3.4. 포텐셜에너지 29 2.4. 회전 관절 공간에서의 동역학 모델링 31 2.4.1. Closed-Form 동역학 모델링 31 2.5. 미끄럼 관절 공간에서의 동역학 모델링 32 2.5.1. 사절링크를 이용한 개선된 각 관절의 동역학 모델링 32 2.5.2. 미끄럼 관절 공간의 제어 입력 37 2.5.3. 미끄럼 관절 공간에서의 동역학 모델링 38 제 3 장. 슬라이딩 모드 제어기 설계 및 시뮬레이션 40 3.1. 시뮬레이션의 조건 40 3.2. 슬라이딩 모드 제어기 설계 43 3.3. 시뮬레이션 45 제 4 장. 자율 이족 보행로봇의 구동기 해석 50 5.1. 각 관절 구동기의 동력 전달 형태 50 5.2. 각 관절 구동기의 보행 패턴에 따른 부하토크 53 5.3. 각 관절 구동기에서 구동 모터 선택의 타당성 55 제 5 장. 결론 58 참고문헌 60 | - |
| dc.language | kor | - |
| dc.publisher | 한국해양대학교 대학원 | - |
| dc.title | 자율 이족 보행 로봇의 동역학 시뮬레이션과 슬라이딩 모드제어 | - |
| dc.title.alternative | Dynamic Simulation and Sliding Mode Control Design of Autonomous Biped Walking Robot | - |
| dc.type | Thesis | - |
| dc.date.awarded | 2004-02 | - |
| dc.contributor.alternativeName | Beak | - |
| dc.contributor.alternativeName | Chang Yeol | - |
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